Gelnhausen wurde im Jahr 1170 von Kaiser Friedrich I. Barbarossa im Rahmen seiner Reichslandpolitik in der Wetterau als Reichsstadt gegründet. Daher hat Gelnhausen den Beinamen »Barbarossastadt«. Drei wesentlich ältere, dörfliche Siedlungen wurden zu der neuen Stadt zusammengefasst und ausgebaut.
Von Beginn an sollte die Stadt den imperialen Anspruch des Herrschers widerspiegeln. So findet schon im Jahr 1180 ein bedeutender Reichstag in Gelnhausen statt.
Südöstlich vor der Stadt, auf einer Kinziginsel gelegen, die Friedrich I. schon vor der Stadtgründung in seinen Besitz brachte, entstand Ende des 12. Jahrhunderts mit der Kaiserpfalz eine Repräsentationsanlage des Herrschers. Die kleine, auf einem Pfahlrost aus zirka 12 000 Stämmen errichtete Anlage ist trotz des ruinösen Zustandes die besterhaltene staufische Pfalz.
Gelnhausen hat heutzutage rund 22.000 Einwohner.