Mit über 82,5 Mio. Einwohnern ist Deutschland der bevölkerungsreichste Staat der Europäischen Union. Die Bevölkerung ist jedoch recht ungleich verteilt. Neben den Stadtstaaten Berlin, Bremen und Hamburg weist Nordrhein-Westfalen die höchste Bevölkerungsdichte auf. Unter dem Bundesdurchschnitt liegen mit Ausnahme von Sachsen die ostdeutschen Länder. Dünn besiedelt sind auch Niedersachsen, Bayern und Schleswig-Holstein. Zu den ältesten deutschen Ballungsräumen gehören das Ruhrgebiet sowie die mitteldeutschen Industriegebiete um Halle-Leipzig und Chemnitz-Zwickau. Daneben konzentriert sich die Bevölkerung auf das Rhein-Neckar- und das Rhein-Main-Gebiet und das Saarland sowie um Hannover (Niedersachsen), Nürnberg, München (Bayern), Stuttgart (Baden-Württemberg) und Dresden (Sachsen). Bevölkerungsreichste Stadt ist mit rund 3,4 Mio. Einwohnern die Hauptstadt Berlin. Weitere Millionenstädte sind Hamburg und München. Insgesamt gibt es 82 Großstädte mit jeweils mehr als 100 000 Einwohnern.

Die Entwicklung der Städte geht auf die Römerzeit zurück (Köln, Bonn, Trier, Augsburg u. a.). Die Städte des Mittelalters haben sich oft in der Nähe von Bischofssitzen (Würzburg, Hildesheim, Magdeburg u. a.) oder Kaiserpfalzen (Aachen, Goslar, Quedlinburg) entwickelt. Seit dem 11. Jahrhundert entstanden echte Gründungsstädte mit regelmäßigem Grundriss (besonders in Süddeutschland). Auch die Städte der deutschen Ostsiedlung sind planmäßig angelegt. Im Barockzeitalter wurden prächtige Residenzstädte (Dresden, Karlsruhe, Mannheim u. a.) erbaut. Kriegszerstörung und Wiederaufbau haben das Bild der historisch gewachsenen Städte stark verändert. Dazu kommt die Entstehung neuer Stadtviertel und Teilstädte am Rande von Ballungsräumen.